他向英国人介绍拉丁美洲人对西班牙殖民统治的不满情绪，推销他在拉丁美洲的建国方案。建议从密西西比河发源地到合恩角的广大地区里建立一个独立政府，政府形式类似英国政体，行政权由具有皇帝头衔的印加掌握，实行两院制。
但英国跟西班牙政府和平解决了冲突，米兰达于是转向法国求援。法国革命政府表示支持他。米兰达随后参加了法国革命军，担任北方军一个师的指挥官。在总指挥杜穆里埃的统率下，米兰达领导的军队打了许多胜仗，解放了敌军占领的比利时，为法国立了战功，积累了丰富的军事经验。为纪念他的功绩，法国人把米兰达的名字被刻在巴黎的凯旋门上。
后来杜穆里埃叛变投敌，米兰达指挥的军队遭遇失败。他受到法国革命法庭审判，赦罪后在巴黎附近隐居。1793年7月和1795年11月，他又两次入狱，结果均无罪获释。1798年初，米兰达渡过多佛尔海峡到了英国。
在这里，他与拉丁美洲的革命者建立起广泛、密切的联系，指导他们在美洲大陆活动。米兰达不断地向英国政府宣传他解放拉美的主张，谋求支持。当他发现英国企图利用他所进行的解放拉美的斗争为其扩张势力范围服务时，他便离开英国来到美国。
正是在美国的帮助下，米兰达才第一次真正组建了自己的革命军，在1806年亲自领导解放南美的第一次军事行动。他在美国购买了武器和弹药，雇佣了舰船，招募了200名士兵。但驻守委内瑞拉的西班牙军队事先得到西班牙驻美公使的通知，有了防范，米兰达第一次登陆失败。不久，他组织了第二次进攻，一度占领科罗。由于没有得到当地人民的支持，他不得不下令撤退，并解散了队伍。米兰达再次流亡伦敦。
米兰达的军事行动没有成功，海地的黑人却取得了成功，但海地是法国殖民地，而不是西班牙的。拿破仑为了镇压海地革命，把路易斯安那卖给了美国。
拿破仑派他的妹夫勒克莱尔率领54艘战舰、3万名士兵，企图恢复海地的法国殖民统治。但他的軍队，在海地人的骚扰下，在黄热病的打击下，伤亡达3万余人。连拿破仑的妹夫本人也死于黄热病，法国侵略军陷于绝境，终于宣布投降。法国远征舰队载着仅余的8000老弱残兵返回法国。回国途中，所有人员还被英国海军俘虏了，所以拿破仑排除的庞大的远征军结果全军覆没。
历史教科书上往往会说海地的黑人起义是无比正义的，是受到法国大革命的精神鼓舞，黑人们起来争取自由的革命。
受到法国大革命影响不假，但要说黑叔叔们是受到大革命精神鼓舞，是为了争取自由，这就太扯淡了，黑叔叔们知不知道大革命的精神都不好说，争取自由倒是有可能，因为奴隶总是渴望不用在皮鞭下工作的自由。
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